IK(Inverse Kinematic, 역운동학)

스켈레톤을 사용한 애니메이션에는 '운동역학'이라는 개념이 존재한다.

모델에 리깅(Rigging, 3D 모델링에 뼈대를 할당하여 움직이게 함)을 하여 관절부 움직임을 묘사할때 역학관계 계산이 필요한데 이러한 것을 '애니메이션 운동역학'이라고 한다.

 

애니메이션의 운동역학은 FK(Forward Kinematics), IK(Inverse Kinematic) 2가지가 존재한다.

 

FK는 로테이션의 값들을 도달해야하는 위치로 바꿔주는 방법이다.

본에 로테이션을 직접 적용하는 것을 생각하면 된다.

IK는 이름에서 알 수 있듯이 FK의 반대이다.

관절 체인이 마지막에 도달해야 하는 지점인 엔드 이펙터(End Effector)를 도출한다.

이러한 엔드 이펙터를 기준으로 관절들의 로테이션 값을 바꿔주는게 IK(역운동학)다.

http://t-robotics.blogspot.com/2015/09/inverse-kinematics.html#.ZAaTmnZByiN

Inverse Kinematics(역기구학) 이란

 

IK는 엔드 이펙터까지 도달하기 위한 관절들의 로테이션 값의 집합이라고 볼 수도 있는데

이러한 점 때문에 어떻게 IK를 도출하느냐에 따라 복수의 해가 나올 수 있다.

다행인 점은 언리얼 엔진은 IK의 해를 도출하기 위한 IK Solver 함수가 내장되어 있어서 우린 이것을 사용하면 된다.